Hru pok-ta-pok, podobnou basketbalu, hráli v 10. století př.n.l. Olmékové v Mexiku. Až do 16.století hráli mexičtí Aztékové hru tlachtli - když se hráči podařilo dostat míč do upevněného kamenného kruhu, získal nárok na část oděvu od diváků.
Moderní basketbal má kolébku ve Springfieldu
(stát Massachusetts) v USA. R.1891 nařídil profesor
J.Naismith hráčům svého ragbyového družstva, aby při zimním tréninku házeli
míče do košů postavených na bednách od pomerančů. Jeho představa
nové hry byla motivována touhou zprostit studenty některých nezáživných
činností, mezi kterými dominovalo pochodování, cvičení a ruční práce.
Po mnoha pokusech, po mnohém promýšlení, si Naismith vypůjčil a upravil některé herní prvky z fotbalu, americké kopané, hokeje a dalších mimo sálových her a připravil seznam třinácti jednoduchých zásad ztělesňujících pět základních principů, které jsou obsaženy i v dnešních pravidlech:
Naismith původně zamýšlel připevnit čtvercové skříňky jako terče na kolejních tabulí umístěných na protějších stěnách učebny, ale protože skříňky nebyly včas připraveny - použil dřevěné košíky na broskve, které daly tomuto sportu jméno.
Při prvním nácviku vysvětlil Naismith pravidla osmnácti žákům své třídy, vyzval dva z nich, Franka Mahana a Duncana Pattona, aby si zvolili strany, vybrali osm spoluhráčů a hra se rozběhla. Všichni užasli s jakým nadšením studenti zahájili utkání. Po mnoha útocích a střeleckých pokusech William R. Chase proměnil příležitost ze střední části hřiště a historický zápas skončil výsledkem 1:0.
Po tomto utkání se zásadně změnil postoj studentů k hodinám tělocviku, které nyní očekávali s mimořádným zájmem. Když se rozjeli domů na vánoční prázdniny, nadšeně vyprávěli svým přátelům o nové hře. Celá řada sportovních svazů psala J. A. Naismithovi o kopii pravidel, které byla zveřejněna 15.1. 1892 ve vydání kolejního časopisu "Triangle". V počátečním období se počet hráčů na hřišti měnil od pěti do sedmi podle počtu studentů ve třídě a velikosti hrací plochy. V roce 1895 hrávalo po vzájemné dohodě převážně pět hráčů a po dvou letech byl tento počet stanoven pravidly.
Poměrně brzy po svém vzniku překračuje basketbal hranice USA a dostává se do Francie (1893), potom do Austrálie, Číny a Indie, do Japonska (1900) a do Íránu v roce 1901. Misionáři předvedli tuto hru v Brazílii v roce 1896.
V našich zemích byla sportovní veřejnost seznámena s basketbalem v roce 1897 ve Vysokém Mýtě zásluhou učitele tělocviku Jaroslava Karáska, který pravděpodobně tento sport přinesl na své působiště na I. Slovanské gymnázium v Brně. První zápas byl zaznamenán v roce 1903.
Během prvních pěti let po vzniku basketbalu docházelo k paradoxní situaci. Jednotlivé třídy měli totiž 50-60 žáků a hrací plocha, která byla k dispozici, umožňovala využití pouze 10-18 hráčům - ostatní byli nuceni přihlížet. Toto omezení přimělo mnoho členů k pronajímání sálů, ve kterých mohli provozovat svůj oblíbený sport. Tyto okolnosti vedly v roce 1895 v USA k profesionalizaci basketbalu. Prvními kluby byly Trenton, New York Wanderers a Buffalo Germans.
V počátečním období nastupovali hráči k utkání oblečeni do krátkých prošívaných kalhot sahajících ke kolenům, s chrániči na kolena a v přiléhavých svetrech společných pro všechny hráče. Hrací plocha byla často neregulérní díky obvyklým překážkám jako např. pilíře, schodiště, kamna nebo různá vnitřní zařízeni, která překážela ve hře a proto bylo v roce 1903 stanoveno, že hřiště musí být zbaveno všech překážek.
V roce 1892 byl původní dřevěný koš na broskve nahrazen těžkým z drátu upleteným košem a v následujícím roce firma Narragansett Machinery Co. dala na trh železnou obroučku s pletenou síťkou ve tvaru koše. Původně bylo k vyjmutí míče po každém úspěšném hodu používáno žebříku, ale později byla k tomuto účelu používána tyč, než se oficiálně zavedlo používání šňůry, která tvořila uzávěr dna koše. Otevřená síťka, která volně propouštěla míč, byla přijata v sezóně 1912 - 13. V roce 1896 bylo dosaženi koše z pole redukováno ze tří na dva a při trestném hodu ze tří najeden bod.
Do roku 1895 se hrálo na koše bez desek, ale stísněné poměry tělocvičen umožňovaly neukázněným divákům nahýbat se přes zábradlí hlediště a měnit dráhu míče směřujícího do koše. Proto mužstva naléhala na instalaci přepážky, která by odstranila tato nesportovní zasahování. Žádosti bylo vyhoveno deskou o rozměrech 122 x 183 cm. Již v roce 1910 byly používány skleněné desky, ale jejich legalizace byla potvrzena až v roce 1947. Další úprava se týkala umístění košů vzhledem k hrací ploše. V roce 1921 byly desky košů posunuty 61 cm a v roce 1940 122 cm od zadní čáry do hřiště z důvodů snížení počtu přešlapů do zámezí.
První dva roky se hrálo fotbalovým míčem. V roce 1894 továrna na jízdní kola Overman Wheel Co. dodala na trh první basketbalový míč, asi o 10 cm větší po obvodu a vážící méně než 560 g. V průběhu roku 1949 byl šněrovací míč nahrazen novým typem oficiálního míče o obvodu 76 cm a váze 565 - 625 g.
Současně s modernizací technického zařízení a vybavení postupoval basketbal kupředu i při sjednocování a upřesňování pravidel hry. Vzhledem k tomu, že první pravidla byla formulována pouze obecně, docházelo k situacím, že se na hrací ploše setkala mužstva praktikující různá pojetí a bylo tedy logickým kompromisem, že se každý poločas hrál podle jiných pravidel. V počátečních letech basketbalu bylo dosahováno poměrně nízkého skóre (méně než 30 vítězných bodů nebylo nic neobvyklého). Utkání byla vedena v poměrně pomalém- tempu, protože mužstva, která neměla výškovou převahu se obvykle bránila zpomalováním hry - driblinkem a vracením míče zpět. Proto další vývoj pravidel a herního pojetí vedl ke zrychlování hry a tím k dramatičnosti, která postupně získávala na přitažlivosti u stále širšího okruhu sportovních příznivců. Výrazná změna pravidel v tomto duchu se uskutečnila v rozmezí let 1933-45, kdy bylo přijato pravidlo určující útočícímu mužstvu časový limit ve kterém musí dopravit míč na soupeřovu stranu hřiště, úprava také přinesla pravidlo 3 sekund, byl odstraněn rozskok ve středu hřiště po dosažení koše a od této doby pravidla nedovolují bránícímu hráči zasáhnout míč směřující do koše v sestupné fázi jeho dráhy.
Za zmínku snad ještě stojí novinka z roku 1930 - střelba jednou rukou popularizovaná hráčem Angelo Luisettirn, který tímto převratným stylem mnohokrát dosáhl více než 50 bodů za zápas.
Výše uvedený stručný nástin historického vývoje basketbalu v jeho kolébce dává určitý časový přehled o počátcích a postupném pronikání tohoto sportu do povědomí světové veřejnosti. Basketbal stále získává na popularitě díky novým herním strategiím, střelecké perfektnosti a rostoucí hráčské základně. V tomto směru je úspěšnou vizitkou s velmi dobrým zvukem ve světových statistikách, utkání mužstev Československa a Řecka, která se v roce 1969 střetla na Olympijském stadionu v Athénách před návštěvou 65 000 diváků.
A tak zbývá dodat, že v roce 1931 byla založena Mezinárodní federace pro košíkovou FIBA (Federation Internationale de Basketball Amateur) se sídlem v Mnichově a ČSR se stala jedním z prvních členů. V následujícím roce Československo, Portugalsko a Švýcarsko svolalo do Ženevy schůzku za účelem sjednocení pravidel. Bylo dohodnuto přijmout jako základ pravidla praktikovaná na univerzitních kolejích ve Spojených státech amerických, částečně upravená v duchu odchylek mezitím vžitých v Evropě.
V Novém Městě na Moravě zapustil tento kolektivní sport své kořínky v roce 1963.